Какую именно свободу? Передвижения? - Природа. Свободу мыслить, говорить? А вот свобода делать ограничена у рабов их хозяинами. В данном случае поклонения Иисусу как Богу с Его учением, - ограничена  Иисусом.
Но нужно заметить, что для тех, кто был уже рабом по Торе, до Иисуса, он дал свободу от обязательного соблюдения многих положений закона Ветхого завета. По отношению к таким рабам Иисус совершил акт раскрепощения.

Добровольное, в религиозном смысле, когда человек принимает к себе религиозные указания то-то делать, а то-то нет как раб Божий.

Это люди пишут.
Но при этом написано же, что поклонение Иисусу делает человека рабом:

Богу же нужно не рабское поклонение, а любовь - см. первую заповедь.

раб Божий или раб Сатаны? третьего ведь не дано?

возможно

Тогда речь пойдёт об откровениях.
Открытые физические законы - это откровения.
Не надо верить, что Солнце крутится вокруг Земли.
А Господу Богу они не мешают существовать.
Некая реформированная вера.