Асаны это в индуизме.
То, что вы сказали: "они могут сидеть скрестив ноги" - это называется подмасана - поза лотаса.
По сути асаны - это устойчивые, удобные положения тела. Изначально их практиковали в индуизме, но частично, они перешли и индуизм.
А мудры это как в экстрасенсорике пассы руками ТАК?
Так, только вот это из восточных религий мудры перешли к экстрасенсам. а не наоборот.