Так откуда тогда страх перед судом Божиим?
Так что же тогда толкает: "Спасайся!"?

Вера это лишь та часть школы жизни, как в начальных классах средней школы, когда  вера учителю на слово у детей достаточна для твердого усваивания учения.
В следующих классах появляются более сложные предметы с, заметьте, приложением доказательств почему это именно так. А в старших классах уже и практические занятия, опыты для самостоятельной личной проверки каждым, а так ли на сам ом деле то. чему тебя учат теоретически.
По мере взросления человеку естественно переходящего от обучения к самостоятельной взрослой продуктивной жизни просто необходимЫ знания.
То есть по мере обучения взрослеющего человека изначальная вера должна перейти постепенно в знания.
Соответственно, от веры в Бога - в знание Бога.
Практическое, чему и учит Библия - через непосредственное, в итоге, прямое практическое общение с Богом.
Вот тогда и приходит совершенно обоснованное спокойствие и уверенность, потому, что постоянно знаешь, что у тебя с Богом все в порядке, а если где и оступишься, то тут же поймешь и исправишь, Бог помогает понять, что не так, если ты старался, искренне сожалеешь, Бог прощает и ты живешь спокойно дальше жизнью, в которой тебе всё ко благу.

Притч 24:16 -
ибо семь раз упадет праведник и встанет; а нечестивые впадут в погибель.