иудаизм основан на исключительности, богоизбранности евреев. Иисус же проповедовал о равенстве перед богом всех, в т.ч и людей других национальностей и вероисповеданий.

Один законник встал и, искушая Иисуса, сказал:
— Учитель! Что мне делать, чтобы наследовать жизнь вечную?
Он же сказал ему:
— В законе что написано? Как читаешь?
Он сказал в ответ:
— Возлюби Господа Бога твоего всем сердцем твоим, и всею душою твоею, и всею крепостью твоею, и всем разумением твоим, и ближнего твоего, как самого себя.
Иисус сказал ему:
— Правильно ты отвечал. Так поступай, и будешь жить.
Но он, желая оправдать себя, сказал Иисусу:
— А кто мой ближний?
На это сказал Иисус:
— Некоторый человек шёл из Иерусалима в Иерихон и попался разбойникам, которые сняли с него одежду, изранили его и ушли, оставив его едва живым. По случаю один священник шёл той дорогою и, увидев его, прошёл мимо. Также и левит, быв на том месте, подошёл, посмотрел и прошёл мимо. Самарянин же некто, проезжая, нашёл на него и, увидев его, сжалился и, подойдя, перевязал ему раны, возливая масло и вино. И, посадив его на своего осла, привёз его в гостиницу и позаботился о нём. А на другой день, отъезжая, вынул два динария, дал содержателю гостиницы и сказал ему: «Позаботься о нём; и если издержишь что более, я, когда возвращусь, отдам тебе». Кто из этих троих, думаешь ты, был ближний попавшемуся разбойникам?
Он сказал:
— Оказавший ему милость.
Тогда Иисус сказал ему:
— Иди, и ты поступай так же.
(Лук.10:25-37)

крещение Иисус принял чтобы показать что принадлежность к той или иной религии не имеет значения. Иоанн креститель не был иудеем. он был представителем другого вероисповедания (возможно тенгрианство).
да и напутствие ученикам говорит само за себя:
5. Сих двенадцать послал Иисус, и заповедал им,
говоря: на путь к язычникам не ходите, и в город
Самарянский не входите;
6. а идите наипаче к погибшим овцам дома Израилева;
Библия, Новый Завет, «Евангелие от Матфея»